রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার বৈশিষ্ট্য
রোবটের গঠন স্থানিক খোলা লিঙ্ক কাঠামো গ্রহণ করে এবং প্রতিটি জয়েন্টের গতি স্বাধীন। শেষ বিন্দুর গতিপথ উপলব্ধি করার জন্য একাধিক জয়েন্টের গতি সমন্বয় প্রয়োজন। অতএব, এর নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সাধারণ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার চেয়ে অনেক বেশি জটিল, নিম্নলিখিত বৈশিষ্ট্যগুলির সাথে:
1. রোবট নিয়ন্ত্রণ কাঠামোগত গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যার সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত। রোবট হাতের অবস্থা বিভিন্ন স্থানাঙ্কে বর্ণনা করা যেতে পারে। বিভিন্ন রেফারেন্স স্থানাঙ্ক সিস্টেম নির্বাচন এবং উপযুক্ত স্থানাঙ্ক রূপান্তর করতে প্রয়োজন অনুযায়ী;
2. গতির অগ্রগতি এবং বিপরীত সমস্যাগুলি সমাধান করার জন্য এটি প্রায়শই প্রয়োজন হয়। এছাড়াও, জড় শক্তি, বাহ্যিক শক্তি (মাধ্যাকর্ষণ সহ), কোরিওলিস বাহিনী এবং কেন্দ্রিক শক্তির প্রভাব বিবেচনা করা প্রয়োজন।
3, একটি সাধারণ রোবটেরও কমপক্ষে 3 থেকে 5 ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে, আরও জটিল রোবটের এক ডজনেরও বেশি বা এমনকি ডজন ডজন ডিগ্রি স্বাধীনতা রয়েছে। স্বাধীনতার প্রতিটি ডিগ্রীতে সাধারণত একটি সার্ভো মেকানিজম থাকে, যা একটি মাল্টিভেরিয়েবল কন্ট্রোল সিস্টেম গঠনের জন্য সমন্বিত হতে হবে।
4. মানুষের ইচ্ছা অনুযায়ী কাজ করার জন্য একাধিক স্বাধীন সার্ভো সিস্টেমকে সাংগঠনিকভাবে সমন্বয় করুন এবং এমনকি রোবটকে নির্দিষ্ট বুদ্ধিমত্তা প্রদান করুন। এই কাজটি শুধুমাত্র কম্পিউটার দ্বারা সম্পন্ন করা যেতে পারে। অতএব, রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা একটি কম্পিউটার সিস্টেম হতে হবে।
5, রোবটের অবস্থা এবং গতি বর্ণনাকারী গাণিতিক মডেলটি একটি অরৈখিক মডেল, বিভিন্ন অবস্থা এবং বাহ্যিক শক্তির পরিবর্তন সহ, এর পরামিতিগুলিও পরিবর্তিত হচ্ছে এবং ভেরিয়েবলগুলির মধ্যে এখনও সংযোগ রয়েছে।
6, রোবট আন্দোলন বিভিন্ন উপায় এবং পাথ দ্বারা সম্পন্ন করা যেতে পারে, তাই, একটি "অনুকূল" সমস্যা আছে. উন্নত রোবটগুলি কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তা পদ্ধতি ব্যবহার করে কম্পিউটারের সাথে একটি বিশাল তথ্য ভিত্তি স্থাপন করতে পারে, যার সাহায্যে নিয়ন্ত্রণ, সিদ্ধান্ত গ্রহণ, ব্যবস্থাপনা এবং পরিচালনার জন্য তথ্য বেস।
ঐতিহ্যগত স্বয়ংক্রিয় যন্ত্রপাতি তার নিজস্ব কর্মের উপর দৃষ্টি নিবদ্ধ করে না, যখন শিল্প রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা শরীর এবং অপারেশন বস্তুর মধ্যে সম্পর্কের উপর বেশি ফোকাস করে।
অতএব, রোবট কন্ট্রোল সিস্টেম হল একটি যুগল, ননলাইনার মাল্টিভারিয়েবল কন্ট্রোল সিস্টেম যা গতিবিদ্যা এবং গতিবিদ্যা নীতির সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সম্পর্কিত।
যেহেতু প্রকৃত কাজের পরিস্থিতি ভিন্ন, তাই সাধারণ প্রোগ্রামিং অটোমেশন, মাইক্রোপ্রসেসর নিয়ন্ত্রণ থেকে শুরু করে ছোট কম্পিউটার নিয়ন্ত্রণ ইত্যাদি বিভিন্ন নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি হতে পারে।
রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার বৈশিষ্ট্য এবং মৌলিক প্রয়োজনীয়তা
রোবটের ভাল নিয়ন্ত্রণ বাস্তবায়নের জন্য, নিয়ন্ত্রিত রোবটের বৈশিষ্ট্যগুলি জানা গুরুত্বপূর্ণ এবং আমরা রোবটের গতিশীলতা সম্পর্কে যা জানি তাতে নিম্নলিখিত বৈশিষ্ট্য রয়েছে:
1. রোবটের সারাংশ হল একটি ননলাইনার সিস্টেম। অনেকগুলি কারণ রয়েছে যা রোবটের অরৈখিকতা সৃষ্টি করে, যেমন কাঠামো, ট্রান্সমিশন যন্ত্রাংশ, ড্রাইভিং উপাদান এবং আরও অনেক কিছু।
2. জয়েন্টগুলির মধ্যে একটি কাপলিং প্রভাব রয়েছে, যা একটি নির্দিষ্ট জয়েন্টের নড়াচড়া হিসাবে প্রকাশিত হয়। অন্যান্য জয়েন্টগুলিতে গতিশীল প্রভাব থাকবে, যাতে প্রতিটি জয়েন্টকে অন্য জয়েন্টগুলির নড়াচড়ার কারণে সৃষ্ট ব্যাঘাত সহ্য করতে হয়।
3, একটি সময়-পরিবর্তনশীল সিস্টেম, এবং গতিশীল পরামিতিগুলি যৌথ গতির অবস্থানের সাথে পরিবর্তিত হয়।
ব্যবহারের দৃষ্টিকোণ থেকে, রোবটটি একটি বিশেষ অটোমেশন সরঞ্জাম এবং এর নিয়ন্ত্রণের নিম্নলিখিত বৈশিষ্ট্য এবং প্রয়োজনীয়তা রয়েছে:
1, মাল্টি-অক্ষ গতি সমন্বয় নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজনীয় কাজ ট্র্যাজেক্টোরি তৈরি করতে। কারণ রোবট হাতের গতি সমস্ত যৌথ গতির সংশ্লেষণ, সেট আইন অনুযায়ী হাত সরানোর জন্য প্রতিটি জয়েন্টের সমন্বয় নিয়ন্ত্রণ করা প্রয়োজন, যার মধ্যে গতি ট্র্যাজেক্টরি, অ্যাকশন সিকোয়েন্স এবং সমন্বয়ের অন্যান্য দিক রয়েছে।
2, উচ্চ অবস্থান নির্ভুলতা, বড় গতি পরিসীমা
3. সিস্টেমের স্ট্যাটিক ত্রুটির হার ছোট হওয়া উচিত
4. প্রতিটি জয়েন্টের বেগ ত্রুটি সহগ যতটা সম্ভব সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়া উচিত
5, অবস্থান কোন overshoot, যত দ্রুত সম্ভব গতিশীল প্রতিক্রিয়া
6, প্লাস (মাইনাস) গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করতে হবে
7, অপারেশনাল দৃষ্টিকোণ থেকে, অপারেটরের প্রয়োজনীয়তা কমাতে যতদূর সম্ভব নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় একটি ভাল ম্যান-মেশিন ইন্টারফেস থাকা প্রয়োজন
8. সিস্টেম খরচের দৃষ্টিকোণ থেকে, সিস্টেমের হার্ডওয়্যার খরচ যতটা সম্ভব কমাতে হবে, এবং কন্ট্রোল সিস্টেমের কর্মক্ষমতা উন্নত করতে আরও সফ্টওয়্যার সার্ভো পদ্ধতি ব্যবহার করা হয়
রোবট নিয়ন্ত্রণ মোড:
শিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ মোডের শ্রেণীবিভাগের জন্য কোন একীভূত মান নেই:
1. রোবট কর্ম নিয়ন্ত্রণ মোড
2. রোবট গতি নিয়ন্ত্রণ মোড
(1. রোবট পজিশন কন্ট্রোল মোড: পজিশনিং কন্ট্রোল মোড - ফিক্সড পজিশন মোড, মাল্টি-পয়েন্ট পজিশন মোড, সার্ভো কন্ট্রোল মোড; পাথ কন্ট্রোল মোড: ক্রমাগত ট্র্যাজেক্টরি কন্ট্রোল, পয়েন্ট-টু-পয়েন্ট কন্ট্রোল)
(2. রোবট গতি নিয়ন্ত্রণ মোড: গতি নিয়ন্ত্রণ মোড - নির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণ, পরিবর্তনশীল গতি নিয়ন্ত্রণ; ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ মোড - স্থায়ী ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ মোড, পরিবর্তনশীল ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ মোড)
(3. রোবট শক্তি নিয়ন্ত্রণ মোড)
রোবট অ্যাকশন সিকোয়েন্স কন্ট্রোল মোড
3. রোবট শিক্ষণ নিয়ন্ত্রণ মোড
(1. প্রকৃত রোবটের সাহায্যে শিক্ষাদান: সরাসরি শিক্ষাদান পদ্ধতি - পাওয়ার স্তরটি শিক্ষার থেকে আলাদা করা হয়, এবং সার্ভো স্তরটি শিক্ষাদানের সাথে সংযুক্ত; রিমোট কন্ট্রোল শিক্ষণ পদ্ধতি - শিক্ষণ বাক্স শিক্ষণ পদ্ধতি, জয়স্টিক শিক্ষণ পদ্ধতি, মাস্টার-স্লেভ শিক্ষণ পদ্ধতি)
(2. কোন রোবট শিক্ষা নেই: পরোক্ষ শিক্ষাদান পদ্ধতি - মডেল রোবট নম্বর, বিশেষ টুল নম্বর; অফ-লাইন শিক্ষণ পদ্ধতি -- সংখ্যাসূচক ইনপুট দেখানো, গ্রাফিকাল দেখানো, সফ্টওয়্যার ভাষা শিক্ষা)
রোবট কন্ট্রোল সিস্টেম গঠন এবং কাজের নীতি
একটি শিল্প রোবট সিস্টেম সাধারণত দুটি অংশে বিভক্ত হয়: মেকানিজম বডি এবং কন্ট্রোল সিস্টেম। রোবট কন্ট্রোল সিস্টেমের উপাদানগুলির মধ্যে প্রধানত কম্পিউটার হার্ডওয়্যার সিস্টেম এবং অপারেশন কন্ট্রোল সফ্টওয়্যার, ইনপুট/আউটপুট সরঞ্জাম এবং ডিভাইস, ড্রাইভ সিস্টেম, সেন্সর সিস্টেম অন্তর্ভুক্ত।
ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের কন্ট্রোল সিস্টেম রোবটের একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ যা নির্ধারণ করা কাজটি সম্পূর্ণ করতে হবে। মৌলিক ফাংশন হল:
1. মেমরি ফাংশন
2. শিক্ষাদান ফাংশন
3, পেরিফেরাল সরঞ্জাম যোগাযোগ ফাংশন সঙ্গে
4, সমন্বয় সেটিং ফাংশন
5, ম্যান-মেশিন ইন্টারফেস
6. সেন্সর ইন্টারফেস
7. অবস্থান সার্ভো ফাংশন
8. ফল্ট নির্ণয় এবং নিরাপত্তা সুরক্ষা ফাংশন