মোশন কন্ট্রোল হল ইন্ডাস্ট্রিয়াল কন্ট্রোলের ক্ষেত্রে একটি কোর, যা মুদ্রণ, প্যাকেজিং, সমাবেশ এবং অন্যান্য শিল্প পরিস্থিতিতে একটি বিশাল ভূমিকা পালন করে। গতি নিয়ন্ত্রণ মোটর নিয়ন্ত্রণ থেকে উদ্ভূত, মোটর নিয়ন্ত্রণের কাজ হল একটি একক মোটর ঘূর্ণন সঁচারক বল, গতি, অবস্থান এবং অন্যান্য পরামিতি নিয়ন্ত্রণ করা, যাতে মোটর নির্দিষ্ট ক্রিয়াটি সম্পূর্ণ করতে পারে। গতি নিয়ন্ত্রণ একাধিক মোটরের নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য মোটর নিয়ন্ত্রণের উপর ভিত্তি করে, গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা স্বয়ংক্রিয়ভাবে নির্দিষ্ট আন্দোলন সম্পূর্ণ করতে একাধিক মোটর সমন্বয় করে। জটিল এবং সুনির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রয়োগ শুধুমাত্র উত্পাদন ব্যয়কে ব্যাপকভাবে হ্রাস করে না, তবে প্রক্রিয়াজাতকরণের ক্ষেত্রে ভুল কাজের ঘটনাও হ্রাস করে এবং পণ্যের গুণমান উন্নত করে। আজকাল, শিল্প উত্পাদন অটোমেশন প্রযুক্তির দ্রুত বিকাশের সাথে, বিভিন্ন গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা ব্যাপকভাবে লজিস্টিক শিল্প এবং বড় সমাবেশ লাইনে ব্যবহৃত হয়।
রোবট বাহু যা আমাদের দৃষ্টিতে প্রায়শই দেখা যায় তা শিল্প উত্পাদনে সহায়তা করার জন্য গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ লিঙ্ক। বর্তমানে, বিশ্বের সবচেয়ে উন্নত রোবট আর্মটিতে 7টি গিয়ারলেস জয়েন্ট রয়েছে, প্রতিটি মোটর একটি যৌথ আন্দোলন চালায়। যখন ম্যানিপুলেটরটি স্বাভাবিক ক্রিয়াকলাপে থাকে, তখন গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা একই সময়ে সাতটি মোটরকে সমন্বয় করে, যাতে ম্যানিপুলেটরটি স্থানের যেকোনো অবস্থানে সহজেই বস্তুগুলিকে ধরতে পারে। শুধু তাই নয়, এটি অন্যান্য জটিল ফাংশন সঞ্চালন করতে পারে, এমনকি এটি মানুষকে পরিষ্কার করতে বা একটি যন্ত্র বাজাতে সাহায্য করতে পারে।
কয়েক বছর আগে, সুইপিং রোবটগুলি ইন্টারনেটে গতি নিয়ন্ত্রণের একটি প্রতিকৃতি হিসাবে বিস্ফোরিত হয়েছিল। মোশন কন্ট্রোল সিস্টেম মোটরকে বিভিন্ন ক্রিয়া সম্পাদন করতে চালনা করবে, যাতে রোবট দক্ষতার সাথে কাজটি সম্পূর্ণ করতে পারে। কারখানায়, রোবট আর্মটি অ্যাসেম্বলি লাইনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়, অটোমোবাইল উত্পাদন সমাবেশ লাইনে, রোবট আর্ম সহজেই ঢালাই এবং সমাবেশ সম্পূর্ণ করতে কয়েক হাজার কিলোগ্রাম বা এমনকি শত শত কিলোগ্রাম অংশ তুলতে পারে। আমরা দেখতে পাচ্ছি যে গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাগুলি কেবল শিল্পেই নয়, আমাদের জীবনেও ব্যবহৃত হয়।
গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা বোঝার জন্য, গতি কমান্ডের নির্বাহকদের উপর ফোকাস করা প্রয়োজন - মোটর। গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় ব্যবহৃত বেশিরভাগ মোটর হল স্টেপার মোটর এবং সার্ভো মোটর। নিম্নলিখিত Xiaobian সংক্ষেপে দুই ধরনের মোটর পরিচয় করিয়ে দেবে।
1 ধাপের মোটর
স্টেপিং মোটর ইনপুট পালস সংকেতকে কৌণিক স্থানচ্যুতিতে রূপান্তর করতে পারে, স্টেপিং মোটরের স্বাভাবিক ক্রিয়াকলাপে, মোটরের গতি, অবস্থান, প্লাস বা বিয়োগ গতি শুধুমাত্র পালস সংকেতের ফ্রিকোয়েন্সি এবং সংখ্যার উপর নির্ভর করে এবং লোড পরিবর্তন দ্বারা প্রভাবিত হয় না। . যখন স্টেপার মোটর চালক একটি পালস সংকেত পান, তখন তিনি স্টিপার মোটরটিকে নির্দিষ্ট দিকে একটি নির্দিষ্ট কোণে ঘোরানোর জন্য চালান। এটিকে "স্টেপ অ্যাঙ্গেল" বলা হয় এবং এটির ঘূর্ণন ধাপে ধাপে, এক ধাপে করা হয়, এবং এখানেই স্টেপসন মোটরটির নাম হয়।
2 সার্ভো মোটর
সার্ভো মোটর প্রাপ্ত বৈদ্যুতিক সংকেতকে মোটর শ্যাফটের কৌণিক স্থানচ্যুতি আউটপুটে রূপান্তর করে। সার্ভো মোটর ড্রাইভার একটি ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক ফিল্ড গঠনের জন্য তিন-ফেজ বিদ্যুত নিয়ন্ত্রণ করে এবং চৌম্বক ক্ষেত্রের কর্মের অধীনে রটারটি ঘোরে। সার্ভো মোটরের এনকোডার ড্রাইভারকে সংকেত ফেরত দেয় এবং ড্রাইভার ফিডব্যাক মান এবং লক্ষ্য মানের মধ্যে তুলনা অনুসারে রটারের ঘূর্ণন কোণ সামঞ্জস্য করে।
দুই ধরনের মোটরের তুলনা
1. বিভিন্ন নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি
স্টেপার মোটর ওপেন-লুপ কন্ট্রোল গ্রহণ করে, সার্ভো মোটর ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল গ্রহণ করে, দুটি কন্ট্রোল পদ্ধতির মধ্যে পার্থক্য হল যে ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল টার্গেট মান এবং প্রকৃত মান তুলনা করবে, নিয়ন্ত্রণ নির্ভুলতার সাথে তুলনা করে মোটর অবস্থান সামঞ্জস্য করবে। সার্ভো মোটর স্টেপার মোটরের চেয়ে ভালো।
2. বিভিন্ন নিয়ন্ত্রণ নির্ভুলতা
স্টেপার মোটরের যত বেশি ফেজ থাকবে, এর নির্ভুলতা তত বেশি হবে। {{0}}ফেজ মোটরের দাম কম, কিন্তু কম গতিতে কম্পন বড়, এবং উচ্চ গতিতে টর্ক দ্রুত নেমে যায়। 5-ফেজ মোটরের ছোট কম্পন এবং ভাল উচ্চ-গতির কর্মক্ষমতা রয়েছে, যা 2-ফেজ মোটরের গতির চেয়ে 30~50 শতাংশ বেশি, এবং এমনকি কিছু ক্ষেত্রে সার্ভো মোটর প্রতিস্থাপন করতে পারে। সার্ভো মোটরের নিজস্ব এনকোডার রয়েছে, এনকোডারের স্কেল যত বেশি হবে নির্ভুলতা তত বেশি। সাধারণভাবে, সার্ভো মোটরের নির্ভুলতা 0.036 ডিগ্রি স্টেপার মোটরের স্টেপ অ্যাঙ্গেলের সমতুল্য, অবশ্যই, স্টেপার মোটরের এমন কোনও ছোট স্টেপ অ্যাঙ্গেল নেই, সাধারণ স্টেপার মোটরের স্টেপ অ্যাঙ্গেল হল 1.8, উপরে এটি কেবল একটি রূপক, এইভাবে, উচ্চ-নির্ভুল গতি নিয়ন্ত্রণের বাস্তবায়নে, সার্ভো মোটরের কার্যকারিতা স্টেপার মোটরের চেয়ে অনেক বেশি।
3. বিভিন্ন কম ফ্রিকোয়েন্সি বৈশিষ্ট্য
সার্ভো মোটরগুলির বিপরীতে, স্টেপার মোটরগুলি কম গতিতে কম গতির কম্পনের ঘটনাকে অতিক্রম করতে ড্যাম্পিং প্রযুক্তি বা উপবিভাগ প্রযুক্তি ব্যবহার করে। কম গতিতে Stepper মোটর এখনও কম্পন ঘটনা প্রবণ, এবং servo মোটর উচ্চ গতি বা কম গতিতে যাই হোক না কেন কম্পন ঘটনা প্রদর্শিত হবে না.
4. বিভিন্ন ক্রীড়া কর্মক্ষমতা
ওপেন লুপ কন্ট্রোলের জন্য স্টেপার মোটর, স্টার্টিং ফ্রিকোয়েন্সি খুব বেশি বা লোড খুব বড় যে ধাপে ক্ষতির ঘটনা ঘটানো সহজ, স্টপ স্পিড খুব বেশি ঘটনাকে ওভারশুট করা সহজ, বন্ধ লুপ নিয়ন্ত্রণের জন্য সার্ভো মোটর, সার্ভো ড্রাইভ সরাসরি প্রতিক্রিয়ার নমুনা দিতে পারে মোটর এনকোডারের সংকেত-গঠিত অভ্যন্তরীণ গতি লুপ এবং অবস্থান লুপ, সাধারণত পদক্ষেপ ক্ষতি বা overshoot ঘটনা প্রদর্শিত হবে না.
5. গতি সেই অনুযায়ী পরিবর্তিত হয়
স্টেপার মোটরকে স্থির থেকে কাজের গতিতে ত্বরান্বিত করতে শত শত মিলিসেকেন্ড সময় লাগে, যখন সার্ভো মোটর সাধারণত মাত্র কয়েক মিলিসেকেন্ড সময় নেয়, যা দ্রুত স্টার্ট এবং স্টপ প্রয়োজন নিয়ন্ত্রণের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।
উপরের তুলনা থেকে, সার্ভো মোটর পারফরম্যান্সের অনেক দিক থেকে স্টেপার মোটর থেকে ভাল, যে লাইনে সমস্ত সার্ভো মোটর থাকাকালীন আমরা মোটর মডেল নির্বাচন করি না? তাই না, সার্ভো মোটরের দাম স্টেপার মোটরের চেয়ে অনেক বেশি হবে, স্টেপার মোটর খরচের পারফরম্যান্সের পরিপ্রেক্ষিতে সার্ভো মোটরকে পরাজিত করবে, দুটি মোটরের বৈশিষ্ট্য আয়ত্ত করার পরে, বিভিন্ন প্রয়োজন অনুসারে, এটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ সঠিক ধরনের মোটর নির্বাচন করুন।
মোশন কন্ট্রোল সিস্টেমগুলি শুধুমাত্র মোটর এবং ড্রাইভ দ্বারা গঠিত নয়, তবে তাদের থেকে আরও গুরুত্বপূর্ণ হল নিয়ন্ত্রণ, নিয়ন্ত্রণ স্কিম বা অ্যালগরিদম যা একাধিক মোটরের গতিবিধি সমন্বয় করে। উদাহরণস্বরূপ, একটি মোশন সিস্টেম রয়েছে যেখানে দুটি মোটর দ্বারা চালিত একটি টার্নটেবল ফিল্ম দিয়ে ভরা হয়, যাতে ফিল্মটি বিরতি ছাড়াই একটি সেট গতিতে একটি টার্নটেবল থেকে অন্যটিতে ক্ষতবিক্ষত হতে পারে। ফিল্ম উইন্ডিং প্রক্রিয়ায়, দুটি টার্নটেবলের উইন্ডিং ব্যাস ক্রমাগত পরিবর্তিত হবে। ফিল্মটি যাতে ভেঙ্গে না যায় এবং নির্দিষ্ট ফিল্ম উইন্ডিং স্পিড মেটাতে না পারে তা নিশ্চিত করার জন্য, দুটি মোটরের গতি ক্রমাগত সামঞ্জস্য করা প্রয়োজন। এই ক্ষেত্রে, ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল করার জন্য পিআইডি অ্যালগরিদম প্রয়োজন, যাতে নিয়ন্ত্রিত বস্তুর ফিডব্যাক মান: উত্তেজনা মোটরের গতিকে প্রভাবিত করে। এইভাবে, সার্ভো মোটরের দ্রুত প্রতিক্রিয়ার পারফরম্যান্সের উপর নির্ভর করে, টান খুব বড় হলে গতি হ্রাস করা হয় এবং যখন টান খুব ছোট হয় তখন গতি ত্বরান্বিত হয়। ধ্রুবক সামঞ্জস্যের অধীনে, ফিল্মের টান এবং ঘুরার গতি প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে।
পিআইডি অ্যালগরিদম ছাড়াও, গতি পার্থক্য পরিপূরক অ্যালগরিদম ম্যানিপুলেটর কন্ট্রোল সিস্টেমে 6 ডিগ্রি স্বাধীনতা বা এমনকি 7 ডিগ্রি স্বাধীনতাও ব্যবহার করা হয় যাতে ম্যানিপুলেটর নির্দিষ্ট অবস্থানে চলে যায়। গতি নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম স্কিমের গুণমান নির্ধারণ করে যে সিস্টেমটি নিরাপদ এবং নির্ভরযোগ্য কিনা এবং দক্ষতা বেশি কিনা। চমৎকার প্রোগ্রাম ডিজাইন করার ক্ষমতা আমাদের আরও প্রতিযোগিতামূলক করে তুলবে।