অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই এবং একটি সরল লাইনে সরানোর ক্ষমতা
দুটি অক্ষ: লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন না করে একটি বস্তুকে তুলতে, এটিকে তুলতে, অনুভূমিকভাবে ধীরে ধীরে সরাতে এবং এটিকে সেট করতে বা -- একটি X/Y সমতলে -- উপস্থিত করতে পারে
ট্রায়াক্সিয়াল: কোনো বস্তুকে তুলে নেওয়ার, এটিকে তোলার, অনুভূমিকভাবে ধীরে এবং সোজাভাবে সরানোর ক্ষমতা এবং পরিবর্তন ছাড়াই X, Y, Z স্থানের যে কোনো জায়গায় ম্যানিপুলেটরের নাগালের মধ্যে এটিকে -- সেট বা দেখানোর ক্ষমতা লক্ষ্যের দিক
চতুর্ভুজ অক্ষ: একটি বস্তুকে তোলার ক্ষমতা, এটিকে উত্তোলন করা, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানো এবং এটিকে সেট বা প্রদর্শিত করার ক্ষমতা - X, Y, Z স্পেসে - একটি অক্ষ বরাবর বস্তুর দিক পরিবর্তন করুন (যেমন ইয়াও)
পাঁচটি অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই করার ক্ষমতা, এটিকে উত্তোলন করা, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানো এবং এটিকে সেট করার ক্ষমতা - X, Y এবং Z স্পেসে - দুটি অক্ষ বরাবর লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন করতে (উদাহরণস্বরূপ ইয়াও এবং পরিবর্তনশীল OARS)
ছয়টি অক্ষ: তিনটি অক্ষ বরাবর লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন করার জন্য একটি লক্ষ্য বাছাই করার, এটিকে উত্তোলন করার, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানোর এবং এটিকে X, Y এবং Z স্পেসগুলিতে -- সেট করার ক্ষমতা ( ইয়াও, পিচ এবং রোল)।
সাতটি অক্ষ: ছয়-অক্ষের যৌথ রোবটের নড়াচড়ার ক্ষমতা, তার পরে সক্ষমতার রৈখিক দিক (সাধারণত অনুভূমিক আন্দোলন, মোবাইল ম্যানিপুলেটরের গতিপথ বরাবর এক জায়গা থেকে অন্য জায়গায়)
