একটি অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই করার এবং একটি সরল রেখায় সরানোর ক্ষমতা
দুটি অক্ষ: লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন না করে একটি বস্তুকে তুলতে, এটিকে তুলতে, এটিকে অনুভূমিকভাবে ধীরে ধীরে সরাতে এবং এটিকে সেট করতে বা প্রদর্শিত হতে পারে - একটি X/Y সমতলে -
থ্রি-অক্সিস: লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন না করেই কোনো বস্তুকে তুলে নেওয়া, এটিকে তোলা, অনুভূমিকভাবে ধীরে এবং সোজাভাবে সরানো এবং সেট করা বা দেখানোর ক্ষমতা - ম্যানিপুলেটরের নাগালের মধ্যে X, Y, Z স্পেসে।
চার-অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই করার ক্ষমতা, এটিকে উত্তোলন করা, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানো এবং এটিকে সেট করা বা দেখানোর ক্ষমতা - X, Y, Z স্পেসে - একটি অক্ষ বরাবর লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন করতে (যেমন ইয়াও)
পাঁচটি অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই করার ক্ষমতা, এটিকে উত্তোলন করা, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানো এবং এটি সেট করার ক্ষমতা - X, Y, Z স্পেসে - দুটি অক্ষ বরাবর লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন করতে (উদাহরণস্বরূপ ইয়াও এবং পরিবর্তনশীল পিচ)
ছয়টি অক্ষ: একটি লক্ষ্য বাছাই করার ক্ষমতা, এটিকে উত্তোলন করা, এটিকে অনুভূমিকভাবে সরানো এবং এটিকে সেট করার ক্ষমতা - X, Y, Z স্পেসে - তিনটি অক্ষ (ইয়াও, পিচ এবং রোল) বরাবর লক্ষ্যের দিক পরিবর্তন করতে।
সাত-অক্ষ: ছয়-অক্ষের যৌথ রোবটের নড়াচড়ার ক্ষমতা, এর পরে ক্ষমতার রৈখিক দিক (সাধারণত অনুভূমিক আন্দোলন, ট্র্যাজেক্টোরি বরাবর রোবটকে এক জায়গা থেকে অন্য জায়গায় নিয়ে যাওয়া)
