অনমনীয়তা সম্পর্কে কথা বলতে, আসুন প্রথমে দৃঢ়তা সম্পর্কে কথা বলি।
দৃঢ়তা বলতে বোঝায় কোনো উপাদান বা কাঠামোর স্থিতিস্থাপক বিকৃতি প্রতিরোধ করার ক্ষমতা যখন বল প্রয়োগ করা হয়, এবং এটি একটি উপাদান বা কাঠামোর স্থিতিস্থাপক বিকৃতির অসুবিধার প্রতিনিধিত্ব করে। একটি উপাদানের দৃঢ়তা সাধারণত এর স্থিতিস্থাপকতার মডুলাস দ্বারা পরিমাপ করা হয়, E. ম্যাক্রোস্কোপিক স্থিতিস্থাপক পরিসরে, কঠোরতা হল অংশের লোড এবং স্থানচ্যুতির সমানুপাতিক একটি আনুপাতিক গুণাঙ্ক, অর্থাৎ, ইউনিট স্থানচ্যুতি ঘটাতে প্রয়োজনীয় বল, এবং এর পারস্পরিক নমনীয়তা বলা হয়, অর্থাৎ একক বল দ্বারা সৃষ্ট স্থানচ্যুতি। দৃঢ়তা স্ট্যাটিক দৃঢ়তা এবং গতিশীল দৃঢ়তা বিভক্ত করা যেতে পারে.
একটি কাঠামোর দৃঢ়তা (কে) হল একটি ইলাস্টোমারের বিকৃতি এবং প্রসারিত হওয়া প্রতিরোধ করার ক্ষমতা। k=P/δ, যেখানে P হল কাঠামোর উপর ক্রিয়াশীল ধ্রুবক বল এবং δ হল বলের কারণে বিকৃতি।
ঘূর্ণায়মান কাঠামোর ঘূর্ণনগত দৃঢ়তা (k) হল: k=M/θ যেখানে M প্রয়োগ করা মুহূর্ত এবং θ হল ঘূর্ণন কোণ।
উদাহরণস্বরূপ, আমরা জানি যে ইস্পাত পাইপ তুলনামূলকভাবে শক্ত, এবং সাধারণত বাহ্যিক শক্তি দ্বারা বিকৃত হয়, যখন রাবার ব্যান্ডটি নরম হয় এবং একই বলের কারণে সৃষ্ট বিকৃতি তুলনামূলকভাবে বড় হয়, তাহলে আমরা বলি যে ইস্পাত পাইপের অনমনীয়তা শক্তিশালী, এবং রাবার ব্যান্ডের অনমনীয়তা দুর্বল, বা এর শক্তিশালী নমনীয়তা।
সার্ভো মোটর প্রয়োগে, মোটর এবং লোড সংযোগ করার জন্য কাপলিং ব্যবহার একটি সাধারণ অনমনীয় সংযোগ; যখন মোটর এবং লোড সংযোগ করার জন্য সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট বা বেল্টের ব্যবহার একটি সাধারণ নমনীয় সংযোগ।
মোটরের অনমনীয়তা হল মোটর শ্যাফ্টের বহিরাগত টর্ক হস্তক্ষেপ প্রতিরোধ করার ক্ষমতা এবং আমরা সার্ভো কন্ট্রোলারে মোটরের অনমনীয়তা সামঞ্জস্য করতে পারি।
সার্ভো মোটরের যান্ত্রিক দৃঢ়তা এর প্রতিক্রিয়া গতির সাথে সম্পর্কিত। সাধারণত, দৃঢ়তা যত বেশি, প্রতিক্রিয়ার গতি তত বেশি। যাইহোক, যদি এটি খুব বেশি সামঞ্জস্য করা হয়, তাহলে মোটর যান্ত্রিক অনুরণন তৈরি করা সহজ। অতএব, সাধারণ সার্ভো পরিবর্ধক পরামিতিগুলিতে ম্যানুয়াল সামঞ্জস্য রয়েছে। প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি বিকল্পটি মেশিনের অনুরণন পয়েন্ট অনুযায়ী সামঞ্জস্য করা প্রয়োজন, যার জন্য সময় এবং অভিজ্ঞতা প্রয়োজন (আসলে, লাভের পরামিতি সামঞ্জস্য করা হয়)।
সার্ভো সিস্টেম পজিশন মোডে, মোটরকে ডিফ্লেক্ট করার জন্য একটি বল প্রয়োগ করা হয়। যদি বল বড় হয় এবং বিচ্যুতি কোণ ছোট হয়, তাহলে সার্ভো সিস্টেমের অনমনীয়তা শক্তিশালী বলে মনে করা হয়, অন্যথায়, সার্ভো সিস্টেমের অনমনীয়তা দুর্বল বলে মনে করা হয়। উল্লেখ্য যে এখানে দৃঢ়তা আসলে প্রতিক্রিয়া গতির ধারণার কাছাকাছি। কন্ট্রোলারের দৃষ্টিকোণ থেকে, দৃঢ়তা আসলে গতি লুপ, অবস্থান লুপ এবং সময় অবিচ্ছেদ্য ধ্রুবক দ্বারা গঠিত একটি প্যারামিটার এবং এর আকার মেশিনের প্রতিক্রিয়া গতি নির্ধারণ করে।
আসলে, যদি পজিশনিং দ্রুত হওয়ার প্রয়োজন না হয়, যতক্ষণ পজিশনিং সঠিক হয়, যখন রেজিস্ট্যান্স বড় না হয়, অনমনীয়তা কম থাকে, এবং পজিশনিংও সঠিক হতে পারে, কিন্তু পজিশনিং টাইম দীর্ঘ। কারণ দৃঢ়তা কম হলে পজিশনিং ধীর হয়, যখন দ্রুত প্রতিক্রিয়া এবং স্বল্প অবস্থানের সময় প্রয়োজন হয় তখন ভুল অবস্থানের একটি বিভ্রম থাকবে।
জড়তা একটি বস্তুর গতির জড়তা বর্ণনা করে, এবং ঘূর্ণন জড়তা একটি অক্ষের চারপাশে একটি বস্তুর ঘূর্ণনের জড়তার একটি পরিমাপ। জড়তার মুহূর্ত শুধুমাত্র ঘূর্ণনের ব্যাসার্ধ এবং বস্তুর ভরের সাথে সম্পর্কিত। সাধারণত, লোডের জড়তা মোটরের রটারের জড়তার 10 গুণ বেশি হয় এবং জড়তাকে বড় বলে মনে করা যেতে পারে।
গাইড রেলের ঘূর্ণনশীল জড়তা এবং সীসা স্ক্রু সার্ভো মোটর ড্রাইভ সিস্টেমের অনমনীয়তার উপর একটি দুর্দান্ত প্রভাব ফেলে। একটি নির্দিষ্ট লাভের অধীনে, বৃহত্তর ঘূর্ণন জড়তা, বৃহত্তর অনমনীয়তা, এবং মোটরকে কাঁপানো সহজ; ঘূর্ণায়মান জড়তা যত কম হবে, দৃঢ়তা তত কম হবে এবং মোটরটির ঝাঁকুনি হওয়ার সম্ভাবনা তত কম হবে। . লোডের জড়তা কমাতে গাইড রেল এবং সীসা স্ক্রুকে একটি ছোট ব্যাস দিয়ে প্রতিস্থাপন করে জড়তার মুহূর্তটি হ্রাস করা যেতে পারে যাতে মোটরটি কম্পিত না হয়।
আমরা জানি যে একটি সার্ভো সিস্টেম নির্বাচন করার সময়, মোটরের টর্ক এবং রেট করা গতির মতো পরামিতিগুলি বিবেচনা করার পাশাপাশি, আমাদের প্রথমে মোটর শ্যাফ্টে রূপান্তরিত যান্ত্রিক সিস্টেমের জড়তা গণনা করতে হবে, এবং তারপরে প্রকৃত অনুযায়ী মেশিনের কর্মের প্রয়োজনীয়তা এবং ওয়ার্কপিসের গুণমান। একটি উপযুক্ত জড়তা আকারের সাথে বিশেষভাবে একটি মোটর নির্বাচন করার প্রয়োজনীয়তা।
ডিবাগিংয়ের সময় (ম্যানুয়াল মোডে), জড়তা অনুপাতের প্যারামিটার সঠিকভাবে সেট করা যান্ত্রিক এবং সার্ভো সিস্টেমের সর্বোত্তম কর্মক্ষমতাকে সম্পূর্ণ প্লে দেওয়ার ভিত্তি।
তাহলে "জড়তা ম্যাচিং" আসলে কি?
প্রকৃতপক্ষে, গবাদি পশুর দ্বিতীয় আইন অনুসারে এটি বোঝা কঠিন নয়:
জড়তা J × কৌণিক ত্বরণ θ ফিডিং সিস্টেম=সিস্টেম মোমেন্টের জন্য প্রয়োজনীয় টর্ক
কৌণিক ত্বরণ θ সিস্টেমের গতিশীল বৈশিষ্ট্যকে প্রভাবিত করে। θ যত ছোট হবে, কন্ট্রোলারের কমান্ড জারি করার সময় থেকে সিস্টেম এক্সিকিউশন সম্পূর্ণ হওয়ার সময় তত বেশি হবে এবং সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া তত ধীর হবে। যদি θ পরিবর্তিত হয়, সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া দ্রুত এবং ধীর হবে, যা মেশিনের সঠিকতাকে প্রভাবিত করবে।
সার্ভো মোটর নির্বাচন করার পরে, সর্বাধিক আউটপুট মান পরিবর্তন হয় না। যদি θ-এর পরিবর্তন ছোট বলে আশা করা হয়, J যতটা সম্ভব ছোট হওয়া উচিত।
উপরে, জড়তার সিস্টেম মোমেন্ট J=সার্ভো মোটর JM এর ঘূর্ণনশীল জড়তা মোমেন্ট এবং মোটর শ্যাফ্ট থেকে রূপান্তরিত লোড জড়তা মোমেন্ট JL।
লোড জড়তা JL ওয়ার্কটেবলের জড়তা, এতে ইনস্টল করা ফিক্সচার, ওয়ার্কপিস, স্ক্রু, কাপলিং এবং অন্যান্য রৈখিক এবং ঘূর্ণমান চলমান অংশগুলি মোটর শ্যাফ্টের জড়তায় রূপান্তরিত হয়ে গঠিত। জেএম হল সার্ভো মোটরের রটার জড়তা। সার্ভো মোটর নির্বাচন করার পরে, এই মানটি একটি নির্দিষ্ট মান, যখন জেএল ওয়ার্কপিসের লোডের সাথে পরিবর্তিত হয়। আপনি যদি J-এর পরিবর্তনের হার কম করতে চান, তাহলে JL-এর অনুপাতকে ছোট করা ভালো।
এটি জনপ্রিয় অর্থে "জড়তা ম্যাচিং"।
সাধারণভাবে বলতে গেলে, ছোট জড়তা সহ একটি মোটরের ভাল ব্রেকিং কার্যক্ষমতা, শুরু করার জন্য দ্রুত প্রতিক্রিয়া, ত্বরণ এবং থামাতে এবং ভাল উচ্চ-গতির প্রতিদান, যা হালকা লোড এবং উচ্চ-গতির অবস্থানের সাথে কিছু অনুষ্ঠানের জন্য উপযুক্ত। মাঝারি এবং বড় জড়তা সহ মোটরগুলি বড় লোড এবং উচ্চ স্থিতিশীলতার প্রয়োজনীয়তার জন্য উপযুক্ত, যেমন কিছু বৃত্তাকার গতি প্রক্রিয়া এবং কিছু মেশিন টুল শিল্প।