বেশিরভাগ শিল্প রোবট হল মডেল-ভিত্তিক নিয়ন্ত্রণ, যেখানে একটি মডেল আছে, সেখানে ত্রুটি থাকবে, যা ক্যালিব্রেট করা প্রয়োজন। শিল্প রোবট ক্রমাঙ্কন একটি প্রক্রিয়া যা মডেলিং, পরিমাপ, রোবট প্যারামিটার সনাক্তকরণ এবং ত্রুটি ক্ষতিপূরণকে একীভূত করে।
রোবটটি ক্যালিব্রেট করার জন্য, আমাদের প্রথমে সম্ভাব্য কারণগুলি বুঝতে হবে যা রোবটের ত্রুটির কারণ।
এমন অনেক কারণ রয়েছে যা রোবট ত্রুটি সৃষ্টি করে, যা দুটি বিভাগে সংক্ষিপ্ত করা যেতে পারে। একটি হল কাইনেম্যাটিক পারস্পরিক সম্পর্ক, যার মধ্যে প্রধানত যন্ত্রের ত্রুটি, যান্ত্রিক সহনশীলতা/সমাবেশ ত্রুটি, জিরো পয়েন্ট ত্রুটি, রিডিউসার রিটার্ন ত্রুটি, হ্রাস অনুপাত ত্রুটি, ক্রমাঙ্কন ত্রুটি ইত্যাদি অন্তর্ভুক্ত। দ্বিতীয়টি হল কাইনেম্যাটিক পারস্পরিক সম্পর্ক, যার মধ্যে প্রধানত ভর/মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র, জড়তা অন্তর্ভুক্ত থাকে। টেনসর, ঘর্ষণ শক্তি, যৌথ নমনীয়তা, সংযোগ নমনীয়তা, ইত্যাদি।
অনুশীলনে দেখা গেছে যে ক্রমাঙ্কন ছাড়া রোবট বেসে সাধারণত 15~30mm ত্রুটি থাকে, TCP কেন্দ্রের প্রান্তে 5~10mm ত্রুটি থাকে এবং পুরো রোবট সিস্টেমে 5~10mm ত্রুটি থাকে। ক্রমাঙ্কন করার পরে, রোবটের ত্রুটির পরিসর অনেকটাই হ্রাস করা যেতে পারে।
· যদি রোবটটি ক্যালিব্রেট করা না হয়, রোবটটি প্রোগ্রামটি ভাগ করতে পারে না এবং সঠিকতা খুব কম এবং অস্থির হয়;
· ক্রমাঙ্কন পরিবেশগত অনিশ্চয়তা মোকাবেলা করার জন্য রোবটের ক্ষমতা উন্নত করতে পারে;
· রোবটের কম নির্ভুলতার প্রধান কারণ হল রোবটের ডিজাইনের প্যারামিটারগুলি প্রকৃত প্যারামিটার থেকে আলাদা, এবং রোবট ক্রমাঙ্কন হল রোবটের নির্ভুলতা উন্নত করার একটি পরিমাপ, যা প্রায়শই বিভিন্ন আদেশ দ্বারা নির্ভুলতা বৃদ্ধি করতে পারে মাত্রার;
· রোবট বিকাশের প্রক্রিয়ায়, মেশিনের স্থির এবং গতিশীল বিশ্লেষণ এবং মূল্যায়ন করার জন্য পর্যাপ্ত সঠিক তথ্য প্রাপ্ত করা আবশ্যক এবং এই ডেটাগুলি ক্রমাঙ্কন সিস্টেমের একটি সম্পূর্ণ সেট দ্বারা প্রাপ্ত করা হয়।
