PLCopen কন্ট্রোলারে, স্থানাঙ্ক সিস্টেমটি স্বাধীনতার ছয় ডিগ্রি (DOFs) সংজ্ঞায়িত করার জন্য রেফারেন্স পয়েন্ট। ইঞ্জিনিয়ারদের বুঝতে হবে কিভাবে বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেম ইন্টারঅ্যাক্ট করে এবং কোন ফ্রেমগুলি বোঝার জন্য গুরুত্বপূর্ণ।
সমন্বয় সিস্টেমের মধ্যে পার্থক্য বোঝা, এবং তারা কিভাবে একে অপরের সাথে যোগাযোগ করে, গ্রুপ ব্যবহার করে সফল গতি নিয়ন্ত্রণ অর্জনের মূল চাবিকাঠি। PLCopen-এর পার্ট 4-এ, IEC6111-3 প্রোগ্রামেবল কন্ট্রোলার মোশন কন্ট্রোলের জন্য গ্লোবাল স্ট্যান্ডার্ড, গ্রুপ ব্যবহার করে বহু-অক্ষ সমন্বিত গতির ধারণাটি চালু করা হয়েছে। একটি গোষ্ঠী হল অক্ষগুলির একটি সংগ্রহ যা তিনটি মাত্রায় গতির পথ প্রদানের জন্য একটি সাধারণ প্রক্রিয়া অনুসারে একসাথে কাজ করে। উদাহরণগুলির মধ্যে রয়েছে গ্যান্ট্রি সিস্টেম, আর্টিকুলেটেড আর্ম রোবট, ত্রিভুজাকার রোবট বা সংযোগ প্রক্রিয়া; ডিভাইসের বহুমাত্রিক গতিবিধি অর্জন করতে একাধিক অক্ষ একসাথে কাজ করে।
নতুন কার্যকারিতার অংশ হিসাবে, কন্ট্রোলারে সমন্বয় সিস্টেমের ধারণাটি বোঝার জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ বিষয় হয়ে উঠেছে। কোঅর্ডিনেট সিস্টেম হল রেফারেন্স পয়েন্ট যা স্বাধীনতার ছয় ডিগ্রি (DOFs) সংজ্ঞায়িত করে : কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্কের জন্য X, Y, এবং Z এবং Rx, Ru, এবং Rz কোণগুলি প্রতিটি অক্ষের ঘূর্ণনের মাত্রা বর্ণনা করে (যাকে অয়লার কোণ বলা হয়) .
প্রতিটি প্রক্রিয়া, উপাদান বা নিয়ন্ত্রণাধীন কাজের ইউনিটের নিজস্ব সমন্বয় ব্যবস্থা রয়েছে। যেহেতু PLCopen কন্ট্রোলার একাধিক গোষ্ঠীকে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে, প্রতিটি একাধিক অংশে কাজ করে, প্রোগ্রামার বোঝার জন্য বিভিন্ন স্থানাঙ্ক সিস্টেমগুলি কীভাবে ইন্টারঅ্যাক্ট করে তা সনাক্ত করা গুরুত্বপূর্ণ।
প্রতিটি স্থানাঙ্ক সিস্টেমের একটি উত্স রয়েছে, যা সমস্ত স্থানাঙ্কের শূন্য বিন্দুকে সংজ্ঞায়িত করতে ব্যবহৃত হয়। প্রতিটি অক্ষের দিক ডান হাতের নিয়ম দ্বারা নির্ধারিত হয় (চিত্র 1 দেখুন)। যদি তর্জনীটি X এর ধনাত্মক দিকে নির্দেশ করে, বর্ধিত মধ্যমা আঙুলটি (তর্জনী আঙুলের একটি ডান কোণে) Y এর ধনাত্মক দিকে নির্দেশ করে এবং প্রসারিত থাম্বটি Z এর ধনাত্মক দিকে নির্দেশ করে।
ডান-হাতের সর্পিল নিয়ম ব্যবহার করে কোণের দিক নির্ধারণ করা হয় (চিত্র 2 দেখুন)। থাম্বটি অক্ষের ধনাত্মক দিকে নির্দেশ করে এবং আঙুলটি অক্ষের ধনাত্মক ঘূর্ণনের দিকে অক্ষের চারপাশে বাঁকে।
মোটরের অবস্থান
অবশেষে, নিয়ামক পৃথক মোটরের অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করে। গ্রুপের প্রতিটি অক্ষের নিজস্ব অক্ষ সমন্বয় ব্যবস্থা (ACS), যা মোটরের ঘূর্ণন অবস্থান। বেশিরভাগ জটিল মেকানিজমের জন্য, যেমন আর্টিকুলেটেড আর্ম রোবট, ট্রায়াঙ্গুলেশন রোবট এবং কানেকশন মেকানিজম, একটি একক অক্ষ সমন্বয় ব্যবস্থার অবস্থানের মানে এই নয় যে কিছু একা করা হয়; এই অক্ষগুলির সমন্বয়ের মাধ্যমেই কিনেমেটিক গণনা ব্যবহার করে মেশিনের অবস্থান নির্ধারণ করা হয়। এই গণনাগুলি নিয়ামকের ভিতরে বা একটি স্বতন্ত্র রোবট নিয়ামক দ্বারা সঞ্চালিত হতে পারে।
প্রতিটি গ্রুপের জন্য মৌলিক সমন্বয় ব্যবস্থা হল মেশিন সমন্বয় ব্যবস্থা (MCS)। মেশিন প্রস্তুতকারক মেশিন সমন্বয় সিস্টেমের উৎস সংজ্ঞায়িত করে। আর্টিকুলেটেড আর্ম রোবট এবং ত্রিভুজাকার রোবটের জন্য, এটি সাধারণত রোবটের বেসে অবস্থিত। কন্ট্রোলার তারপর টুলবোর্ড কোঅর্ডিনেট সিস্টেম (TPCS) নির্ধারণ করতে কাইনেমেটিক গণনা করে, যা মেশিনের শেষ বিন্দু। এই স্থানাঙ্ক সিস্টেমটি নিজেই প্রোগ্রামারের জন্য উপযোগী নয়, তবে এটি টুল অবস্থানের উত্স নির্ধারণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। ছুরিটির নিজস্ব স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা রয়েছে, যথা টুল সমন্বয় ব্যবস্থা (TCS)।
অবস্থান আদেশ
সাধারণত, টুলটি মেশিনের শেষে কেন্দ্রীভূত হয়, তাই এটি টুলবোর্ড স্থানাঙ্ক সিস্টেমের প্লাস Z দিক থেকে অফসেটের মতো সহজ হতে পারে এবং ঘূর্ণনের জন্য অ্যাকাউন্টের জন্য একটি Rz উপাদানের প্রয়োজন হতে পারে। টুল কোঅর্ডিনেট সিস্টেমটি সাধারণত ধীর গতির এবং শিক্ষাদানের অবস্থানের জন্য ব্যবহৃত হয়, তবে প্রায়শই স্বয়ংক্রিয় গতিতে ব্যবহৃত হয় না। টুল কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের উৎপত্তি হল টুল সেন্টার পয়েন্ট (TCP), যা কমান্ড ডিসপ্লেসমেন্টের সূচনা বিন্দু। যখন মেশিনের স্থানাঙ্ক সিস্টেমে একটি পরিবর্তন আনা হয়, তখন এটি টুল সেন্টার পয়েন্ট যা সেই অবস্থানে চলে যায় (চিত্র 3 দেখুন)।
যেহেতু প্রতিটি গোষ্ঠীর নিজস্ব মেশিন স্থানাঙ্ক সিস্টেমের উত্স রয়েছে, তাই একাধিক গোষ্ঠীকে মহাকাশে একই অবস্থানে স্থানান্তরিত করার জন্য প্রতিটি গোষ্ঠীর মেশিন স্থানাঙ্ক সিস্টেমের অবস্থানের সাথে সম্পর্কিত নিজস্ব অবস্থান নির্দেশনা থাকা প্রয়োজন। উদাহরণস্বরূপ, যদি দুটি পিকআপ রোবট একই কনভেয়র থেকে আইটেম বাছাই করে, তাহলে প্রতিটি পিকআপ কনভেয়র বেল্টে একই অবস্থানে চলে যায়, বিভিন্ন মেশিন সমন্বয় সিস্টেম অবস্থান নির্দেশাবলী প্রয়োজন।
অনুরূপ ভাগ করা স্থানগুলিতে স্থানচ্যুতিকে সহজ করার জন্য, প্রতিটি গোষ্ঠীর জন্য মেশিন স্থানাঙ্ক সিস্টেমের উত্স বিশ্ব স্থানাঙ্ক সিস্টেমের (WCS) উত্স থেকে প্রাপ্ত করা যেতে পারে, প্লাস অফসেট। প্রতিটি কাজের ইউনিটের বিশ্ব সমন্বয় ব্যবস্থার একটি মাত্র উৎস রয়েছে। যখন আপনি একটি একক গোষ্ঠী কনফিগার করেন, তখন আপনাকে বিশ্ব সমন্বয় সিস্টেমের উৎপত্তির জন্য একটি অফসেট সংজ্ঞায়িত করতে হবে। এটি একাধিক সংস্থাকে প্রোগ্রামিং সহজ করার জন্য একটি সাধারণ সমন্বয় ব্যবস্থা ব্যবহার করার অনুমতি দেয়।
বিবেচনা করার জন্য চূড়ান্ত স্থানাঙ্ক সিস্টেম হল উপাদান সমন্বয় সিস্টেম (PCS)। এই স্থানাঙ্ক ব্যবস্থা বিশ্ব মহাকাশে প্রতিটি বস্তুর অবস্থান এবং অভিযোজন সংজ্ঞায়িত করতে ব্যবহৃত হয়। এই স্থানাঙ্ক ব্যবস্থার উৎপত্তি অংশে অবস্থিত এবং অংশের সাথে চলে। পৃথক অংশে কাজ করার সময় এটি কার্যকর, যেমন একটি পিক-এন্ড-প্লেস অ্যাপ্লিকেশনে। অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশনগুলির মধ্যে পরিবাহক ট্র্যাকিং অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, যেখানে উপাদানগুলি একটি পরিবাহক বেল্ট বরাবর চলে। এই ক্ষেত্রে, কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেমটি বিশ্ব স্থানাঙ্ক সিস্টেম এবং মেশিন সমন্বয় সিস্টেমের উৎপত্তির সাপেক্ষে চলে, তাই মেশিনের টুল সেন্টার পয়েন্টকে একটি নির্দিষ্ট কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের অবস্থানে নিয়ে যাওয়াকে অবশ্যই বিভিন্নগুলির মধ্যে পরিবর্তিত অফসেট বিবেচনা করতে হবে। সমন্বয় সিস্টেম (চিত্র 4 দেখুন)।
সমন্বয় সিস্টেমের মধ্যে পার্থক্য বোঝা, এবং তারা একে অপরের সাথে কীভাবে যোগাযোগ করে, IEC-তে গ্রুপগুলি ব্যবহার করে সফল গতি নিয়ন্ত্রণের চাবিকাঠি। বিভিন্ন সমন্বয় সিস্টেম পছন্দসই অপারেশন সম্পন্ন করার জন্য একসাথে কাজ করে।
পরিবাহক বেল্ট ট্র্যাকিং উদাহরণ
একটি কনভেয়র বেল্ট ট্র্যাকিং অ্যাপ্লিকেশনে, প্রথম কমান্ডটি হতে পারে মেশিন স্থানাঙ্ক সিস্টেমে টুল সেন্টার পয়েন্টটিকে ট্র্যাকিং এলাকার প্রাথমিক অবস্থানে টুল সেন্টার পয়েন্টটি সনাক্ত করতে। অংশটির অবস্থান এবং অভিযোজন সংজ্ঞায়িত করা হয় এবং ট্রান্সমিটার ট্র্যাকিং রুটিন মেকানিজম মেশিনের স্থানাঙ্ক সিস্টেমের উত্স থেকে অংশের অফসেট গণনা করে। এই অফসেট অংশটির কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেম এবং মেশিন কোঅর্ডিনেট সিস্টেম এবং কনভেয়ারের ট্র্যাকিং ফাংশনের মধ্যে সম্পর্ককে সংজ্ঞায়িত করে। কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের অফসেট অংশ সরানোর সাথে সাথে সামঞ্জস্য করা হয়। ব্যবহারকারী তারপর অংশ বাছাই করার জন্য অংশ স্থানাঙ্ক সিস্টেম স্থান একটি সরানো সংজ্ঞায়িত. যেহেতু কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেম অফসেটের স্বাধীনতার 6 ডিগ্রী রয়েছে, তাই প্রয়োজনে পরিবাহক বেল্টের বাক্সটি খোলাও অর্জন করা যেতে পারে। ব্যবহারকারী তারপর অংশ বাছাই করার জন্য অংশ স্থানাঙ্ক সিস্টেম স্থান একটি স্থানচ্যুতি সঞ্চালন.
টুল ওরিয়েন্টেশন স্বয়ংক্রিয়ভাবে অংশের সাথে মিলে যায় (যদি প্রয়োজন হয়), এবং স্থানাঙ্ক সিস্টেমের মধ্যে অফসেট এই বিষয়গুলোকে বিবেচনায় নিয়েছে। প্রতিটি পিকআপের জন্য একই অংশ স্থানাঙ্ক সিস্টেম অবস্থান ব্যবহার করা হয়, এবং অংশ সমন্বয় সিস্টেম অফসেট পরিবর্তন হয় শুধুমাত্র যখন একটি নতুন অংশ সম্মুখীন হয়। যেহেতু কনভেয়র বেল্ট ট্র্যাকিং ফাংশন ক্রমাগত কম্পোনেন্ট কোঅর্ডিনেট সিস্টেমের অফসেট আপডেট করে, তাই কম্পোনেন্ট মুভমেন্ট সমস্যা সমাধানের জন্য কনভেয়র বেল্টের ইতিবাচক দিক বরাবর টুল সেন্টার পয়েন্টও ট্র্যাক করা হয়।